一 下載安裝激活CLion
按照網(wǎng)上給的教程就可以
二 配置ROS
1.配置CLion的啟動方式
在主目錄打開隱藏文件.bashrc，命令是：sudo gedit ~/.bashrc 將CLion的啟動文件clion.sh的路徑設(shè)置為環(huán)境變量 PATH 這樣在終端里，無論在哪個工作目錄下都可以輸入clion.sh即可啟動CLion。
設(shè)置的代碼是：
export PATH=/home/zyw/CLionPack/clion-2020.1.3/bin:$PATH 這個路徑是安裝CLion的路徑，不同的人安裝的路徑可能不同
之后 source ~/.bashrc
網(wǎng)上其他的教程會說每次啟動clion要先進入到ROS的工作空間下面，執(zhí)行“source devel/setup.bash”，然后在運行clion.sh。個人感覺這種方法非常繁瑣，可以在點擊clion圖標(biāo)啟動的時候就source系統(tǒng)環(huán)境。
找到j(luò)etbrains-clion.desktop，找不到可以搜索一下，然后用gedit打開將Exec="/home/zyw/clion-2020.1.3/bin/clion.sh" %f,改成Exec=bash -i -c “/home/zyw/clion-2020.1.3/bin/clion.sh” %f
2.設(shè)置CLion的CMake為本地的CMake
在終端輸入clion.sh或者點擊其圖標(biāo)打開CLion,在setting中打開build中的toolschain:設(shè)置CMake Debugger
3.創(chuàng)建ROS的工作區(qū)以及功能包
這個就比較簡單了，參考網(wǎng)上的其他教程即可 為了每次避免打開終端時都需要運行以下devel文件夾下的setup.sh文件，同樣也需要將setup.sh的路徑寫入bashrc文件中，命令為：
source /home/zyw/ws_livox/devel/setup.bash
然后source ~/.bashrc
4.在當(dāng)前工作區(qū)啟動CLion并且設(shè)置ROS的工作路徑
同樣打開setting轉(zhuǎn)到build選項下邊，選擇CMake選項在CMake options這一個空格中設(shè)置-DVAR_NAME的值，這里設(shè)置ROS當(dāng)前的工作區(qū)的devel文件夾，這個文件夾主要是放一些可執(zhí)行文件的。
設(shè)置的路徑為:-DVAR_NAME=/home/zyw/ws_livox/devel
然后設(shè)置生成路徑為：當(dāng)前工作區(qū)的build文件夾，這個文件夾主要是放一些編譯產(chǎn)生的中間文件。我的路徑是/home/zyw/ws_livox/build
設(shè)置完這些基本上就可以正常編譯運行ROS啦！
PS:根據(jù)wiki上邊的安裝教程CLion還可以安裝一些ROS的插件，用來運行ROS的一些節(jié)點的，但是具體的功能和作用我還沒有弄明白，我也是ROS剛剛?cè)腴T。
總結(jié)
到此這篇關(guān)于詳解ubuntu20.04下CLion2020.1.3安裝配置ROS過程說明的文章就介紹到這了,更多相關(guān)CLion2020.1.3安裝配置ROS內(nèi)容請搜索服務(wù)器之家以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章希望大家以后多多支持服務(wù)器之家！
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